Campeggio selvaggio in Italia: è legale? Dove si può fare?

Il campeggio selvaggio (bivacco libero) in Italia ha una normativa caotica che varia regione per regione. In alcune zone alpine è consentito sopra una certa quota per una notte sola. In aree protette (parchi nazionali) è generalmente vietato. Ho trovato informazioni contrastanti ovunque. Qualcuno ha esperienza pratica? Come vi siete informati prima di uscire? E al di là della legalità: dove avete trovato i posti più belli per dormire sotto le stelle?